普安衛(wèi)城樓及古城垣位于城關(guān)鎮(zhèn)，始建于洪武二十二年(1389年)，二十五年指揮使王威等始筑土城垣，用石包砌。據(jù)明嘉靖《普安州志》載，城垣周長八里五分，高二丈三尺；設(shè)四座石拱城門：東雍熙、南廣居、西崇仁、北鎮(zhèn)遠。鎮(zhèn)遠門上建鼓樓一座；城垣因山形而筑，西高東低，形如一口吊鐘。清康熙二十六年(1687)東門改名會政。道光十一年(1831)，南垣坍塌數(shù)十丈，后復(fù)修；咸豐三年(1853)補修東垣；咸豐八年城垣增高三尺。同治二年(1863)復(fù)修南門炮臺。光緒二年(1876)修西門鼓樓，十二年重葺西北兩門鼓樓。
1952年前，整個城垣尚完好，以后漸遭拆毀，至1966年，毀壞過半?，F(xiàn)僅遺存北門左右一段，長1100多米，高1.2～5米不等，厚0.6米。西門門洞猶在，“崇仁門”石匾亦存。北門完好，門洞為半圓拱，拱券縱聯(lián)分節(jié)并列砌筑(亦稱聯(lián)拱法)，高5.5米，拱跨5.87米，進深23.8米。入門洞2.9米處，有豎向拱槽，寬2.6米，深0.6米，為設(shè)置城門處，其木芯鐵面城門于1957年拆除。北門及左右城垣均為料石砌筑，北門城臺高9.9米，寬39.6米。上存城垛24個。現(xiàn)北門城臺上的鼓樓為民國17年(1928)仿昆明“近日樓”重建，面闊五間，進深三間，重檐歇山頂，穿斗式七架梁。底層有雙步回廊，現(xiàn)已用土磚封檐，只敞露明間。翼角用撐拱起翹，翹高1米，出檐逾2米，小青瓦覆頂。現(xiàn)完好。
北門為省內(nèi)明代城門中建筑年代最早之城門，門、樓俱存，為省內(nèi)所僅有。1981年9月23日，原盤縣特區(qū)政府將北門鼓樓公布為文物保護單位，1984年6月，六盤水市人民政府將北門鼓樓及殘存的城垣公布為文物保護單位。2002年進行維修，2002年6月貴州省人民政府公布為省級文物保護單位。